腕部
TWENDY-ONEの腕部は，肩・肘の4自由度に小型・軽量な受動柔軟関節機構を備えています．これにより，環境との接触を伴う作業においてモデル化誤差や環境認識誤差が生じたとしても，機械的受動性でそれらを吸収しながら高速かつ安定した作業遂行を行うことが可能となります．また，内部に機械ばねを搭載したこの受動柔軟関節機構は，人への追従性にも優れるため，速やかな力低減が図れるなど，人との接触時の安全性を高める効果があります．さらに，万が一，人との衝突が生じたとしても，人に重大な怪我を負わせないようにするため，体表面上には，衝突安全被覆が搭載されています．また，腕部全面には分布型圧力センサが搭載されており，接触圧情報を利用した安全制御も行えることに加え，接触圧情報を用いることで，全身の体表面との接触を活用しながら介助動作や重量物の運搬を行うことも可能です．
衝突安全被覆と接触センサを搭載した上で全ハーネスの内蔵化を実現した外装設計
胴部・移動部
TWENDY-ONEの胴部は，屈曲3自由度・旋回1自由度を備えており，床上作業を行うことができます．また，床面からの重量物の持ち上げや介助作業支援を行えるように高出力アクチュエータが搭載されています．バックパックには，ロボット全身の計測制御に要する小型コントローラを７台収納してあり，胸部中央のLED部には，内部状態に応じて発光パターンが変わる機能が搭載されています．また，胸部・背部には分布型圧力センサが埋め込まれており，介助作業中に生じる人との触れ合いや接触を検知し，適応的に振舞うことが可能です． 移動部には，全方向移動台車を採用したことで，狭い作業スペースでも効率的に移動することができます．さらに，超音波による障害物検知機能や６軸力覚センサによる接触検知機能を備えており，人の傍らで安全に移動する機能にも優れています．
