TWENDY-ONE

2013年

柯 強，楊 俊傑，岩田 浩康，菅野 重樹："移動型ロボットの段差乗り越えの基礎検討”，第14回 計測自動制御学会 システムインテグレーション部門講演会 SI2013，paper no.2E1-4，2013年12月

小島 康平，佐藤 高志，有江 浩明，Alexander SCHMITZ，岩田 浩康，菅野 重樹："機械学習を用いた接触状態推定と評価に基づく操り動作計画手法の提案”，第14回 計測自動制御学会 システムインテグレーション部門講演会 SI2013，paper no.33H3-4，2013年12月

佐藤 高志，小島 康平，有江 浩明，Alexander SCHMITZ，岩田 浩康，菅野 重樹："統計解析による対象物サイズに非依存な操り安定性評価指標の選定手法の提案”，第31回 日本ロボット学会 学術講演会，paper no.3G1-03，2013年9月

野久 陽介，高橋 城志，藤倉 理詠，小島 康平，Alexander Schmitz，岩田 浩康，菅野 重樹："受動柔軟ハンドの操りにおける誤差許容性の高い姿勢経由による把持力安定化”，第31回 日本ロボット学会 学術講演会，paper no.3G3-07，2013年9月

Moondeep Chandra Shrestha："Human-Robot Collaborative Control in Mobile Environment - A Simulation Study of the Adaptive Contact-based Trajectory Control for Prioritizing the Robot”，ロボティクス・メカトロニクス講演会2013，paper no.2A1-R09，2013年5月

2012年

清水俊雅，番匠雄介，菅岩泰亮，岩田浩康，菅野重樹："RTによる起立支援に関する研究〜動作抵抗の変化による個人対応を考慮した動作教示”，ロボティクス・メカトロニクス講演会2012，paper no.1A1-U10，2012年5月

藤倉理詠，菅岩泰亮，江�負ﾀ奈子，小島康平，岩田浩康，菅野重樹："受動柔軟ハンドのための把持計画手法 −複数関節のばね伸展バランスを考慮した指姿勢の決定−”，ロボティクス・メカトロニクス講演会2012，paper no.1P1-J04，2012年5月

2011年

市川健太郎，菅岩泰亮，高橋城志，長嶺伸治，前代アト夢，加納弘之，野口博史，岩田浩康，金道敏樹，菅野重樹："人間とロボットの強調移動制御 -優先関係に基づく接触移動計画手法-”，第12回計測自動制御学会システムインテグレーション部門学術講演会講演論文集，paper no.1C1-2，2011年12月

小島康平，菅岩泰亮，加納弘之，有江浩明，岩田浩康，菅野重樹："汎化学習による円柱形物体の姿勢を考慮した操り運指軌道制御”，第29回日本ロボット学会学術講演会予稿集，paper no.3E2-6，2011年9月

高橋城志，菅岩泰亮，加納弘之，岩田浩康，菅野重樹："円柱形道具の精密操作のための把持・操り制御 -幾何拘束を考慮した接触点配置による姿勢安定化-”，第29回日本ロボット学会学術講演会予稿集，paper no.3E2-7，2011年9月

市川健太郎，菅岩泰亮，野口博史，長嶺伸治，前代アト夢，加納弘之，岩田浩康，金道敏樹，菅野重樹："人間とロボットの強調移動制御 〜接触による働きかけを利用した移動動作計画〜”，第29回日本ロボット学会学術講演会予稿集，paper no.3H3-1，2011年9月

市川健太郎，菅岩泰亮，高橋城志，長嶺伸治，前代アト夢，加納弘之，野口博史，岩田浩康，金道敏樹，菅野重樹："人間とロボットの強調移動制御 -移動中の接触による働きかけを実現する全身制御手法-”，第29回日本ロボット学会学術講演会予稿集，paper no.3H3-2，2011年9月

2010年

市川 健太郎，菅岩 泰 亮, 岩田 浩康，金道 敏樹，菅野 重樹："人間とロボットとの協調移動制御 〜優先関係と働きかけの導入〜”，第11回計測自動制御学会システムインテグレーション部門学術講演会講演論文集，paper no.1G2-6，2010年12月

菅野重樹，菅岩泰亮，岩田浩康，市川健太郎，金道敏樹："人間共存ロボットの主体的判断による知能移動”，第28回日本ロボット学会学術講演会予稿集，paper no.3J3-7，2010年9月

菅岩泰亮，藤井元気，鹿貫悠多，加納弘之，岩田浩康，菅野重樹："未知重量・摩擦・剛性対象物の把持力設定手法 −受動柔軟性を利用した持ち上げ前特性計測の活用−”，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集，paper no.2A2-C21，2010年6月

菅岩泰亮，江崎佳奈子， 鼠家正則，岩田浩康，菅野重樹："人間形ハンド・アームによる道具の微細操作に関する研究 ―受動柔軟性を活用した動作計画及び把持・作用力・軌道制御―”，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集，paper no.2A2-C23，2010年6月

2009年

岩田浩康，石井聡，菅野重樹："把持安定性と引裂耐性を考慮した指先柔軟肉設計”，計測自動制御学会システムインテグレーション部門学術講演会SI2009講演論文集，paper no.2O1-6，2009年12月

菅岩泰亮，笠井栄良，岩田浩康，菅野重樹："円柱形対象物の重量による転がりを利用した握り込み制御”，計測自動制御学会システムインテグレーション部門学術講演会SI2009講演論文集，paper no.2O1-7，2009年12月

菊池大輔，笠井栄良，金天海，岩田浩康，菅野重樹："なじみを備えた多指ロボットハンドにおける手指姿態・触覚情報の汎化学習に基づく操り動作の安定化”，第27回日本ロボット学会学術講演会予稿集，paper no.3A1-03，2009年9月

菅岩泰亮，山口泰正，岩田浩康，菅野重樹："能動的な身体環境接触を利用した手腕協調制御”，第27回日本ロボット学会学術講演会予稿集，paper no.3C3-03，2009年9月

岩田浩康，山下福太郎，菅野重樹："人間共存ロボットの觝触適応行動〜第26報：作業拘束の段階的解除による人間追従性と作業性の両立手法〜”，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集，paper no.2A1-D17，2009年5月

岩田浩康，鼠家正則，木村謙大，菅野重樹："全面柔軟被覆を備えた人間形ハンドのための接触頻度・寄与度に基づく触覚センサ設計”，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集，paper no.2A2-A20，2009年5月

岩田浩康，塩澤裕樹，木村謙大，菅野重樹："受動柔軟性を活用したハンド持ち替え制御と安定化手法”，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集，paper no.2A2-A21，2009年5月

2008年

菅野重樹："ロボットの巧緻性と環境構造化との連携”，計測自動制御学会システムインテグレーション部門学術講演会SI2008講演論文集，paper no.1C3-1，2008年12月

岩田浩康，菅野重樹："TWENDY-ONEハンドのヒューマンミメティックデザイン”，計測自動制御学会システムインテグレーション部門学術講演会SI2008講演論文集，paper no.1H1-2，2008年12月

岩田浩康，鼠家正則，木村謙大，菅岩泰亮，菅野重樹："手指手掌全面に柔軟肉を搭載した多指ロボットハンドの触覚センサ設計　〜人による対象物把持における接触頻度・寄与度の高い部位の導出〜”，計測自動制御学会システムインテグレーション部門学術講演会SI2008講演論文集，paper no.1H1-3，2008年12月

藤井元気，岩本国大，堀内大介，菅岩泰亮，岩田浩康，菅野重樹："広範な把持形態でのなじみ効果発現を考慮した関節ばね弾性設計手法”，計測自動制御学会システムインテグレーション部門学術講演会SI2008講演論文集，paper no.1H1-4，2008年12月

岩田浩康，堀内大介，塩沢裕樹，菅岩泰亮，菅野重樹："受動柔軟関節を活用した多指ロボットハンドの柔軟対象物把持手法”，計測自動制御学会システムインテグレーション部門学術講演会SI2008講演論文集，paper no.1H1-5，2008年12月

菅岩泰亮，岩本国大，岩田浩康，菅野重樹："倣い作業における触覚センサ情報の統合による手腕協調制御手法”，計測自動制御学会システムインテグレーション部門学術講演会SI2008講演論文集，paper no.3B4-8，2008年12月

岩田浩康，菅野重樹："TWENDY-ONEにおけるシステムインテグレーション”，計測自動制御学会システムインテグレーション部門学術講演会SI2008講演論文集，paper no.3C1-1，2008年12月

岩田浩康，大谷一誠，菅野重樹："被介助者の主体性を引き出す移動型介助ロボットシステムの開発”，計測自動制御学会システムインテグレーション部門学術講演会SI2008講演論文集，paper no.3C1-2，2008年12月

岩田浩康，山下福太郎，平塚和俊，菅岩泰亮，菅野重樹："人間共存ロボットの觝触適応行動　〜第25報：人間追従下における二次的被害防止のための作業拘束解除手法〜”，計測自動制御学会システムインテグレーション部門学術講演会SI2008講演論文集，paper no.3C1-3，2008年12月

岩田浩康，菅野重樹：“ヒトの手指手掌に備わる受動柔軟性と隆起構造に着目したヒューマン・ミメティック・ロボットハンドの設計”，日本バイオメカニズム学会学術講演会予稿集，pp. 99-102，2008年10月

岩田浩康，木村謙大，笠井栄良，菅野重樹："受動柔軟性を利用した安定把持・操り制御手法の提案　〜把持位置と大きさが未知な円形断面物体の把持と操り〜”，第26回日本ロボット学会学術講演会予稿集，paper no.1E3-04，2008年9月

岩田浩康，林隆志，塩澤裕樹，菅野重樹："受動柔軟性を備えたTWENDY-ONEハンドの基本制御手法　〜把持形態間移行による多彩な把持・操りの実現〜”，第26回日本ロボット学会学術講演会予稿集，paper no.1E3-05，2008年9月

菅野重樹，岩田浩康，菅岩泰亮："人間共存ロボットTWENDY-ONEの開発”，第26回日本ロボット学会学術講演会予稿集，paper no.2J1-03，2008年9月

菅岩泰亮，岩田浩康，高川元，菅野重樹："能動的環境接触を考慮した柔軟マニピュレータの肘関節設計”，第26回日本ロボット学会学術講演会予稿集，paper no.3E1-10，2008年9月

岩田浩康，菅野重樹：“手指手掌全体で面接触を可能とするヒューマンミメティックハンドの構造設計”，日本機械学会2008年度年次大会講演論文集，paper no. 3639，2008年8月

岩田浩康，林隆志，塩澤裕樹，木村謙大，石井聡，坂神啓介，太田智道，岩本国大，菅野重樹："手指手掌に受動柔軟性を備えた高巧緻多指ハンドの構造設計”，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集，paper no.1A1-A01，2008年6月

岩田浩康，林隆志，塩澤裕樹，木村謙大，菅野重樹："TWENDY-ONEハンドの触覚センサ設計とセンサフュージョン”，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集，paper no.1A1-A02，2008年6月

菅岩 泰亮，岩田浩康，中村卓磨，菅野重樹："リスクカーブに基づく衝突安全被覆設計”，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集，paper no.1A1-D19，2008年6月

菅野重樹，岩田浩康，菅岩泰亮："人間共存ロボットTWENDY-ONEのデザイン”，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集，paper no.2A1-D23，2008年6月

菅岩泰亮，岩田浩康，森裕貴，菅野重樹："小型・軽量な柔軟関節マニピュレータのための粘弾性機構設計”，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集，paper no.2A1-G02，2008年6月

岩田浩康，梶尾祐介，菅野重樹："全方向移動台車を用いた安全走行制御システムの開発”，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集，paper no.2P2-D24，2008年6月

2007年

菅野重樹："ロボットの巧緻性に基づく環境構造化の設計”，計測自動制御学会システムインテグレーション部門学術講演会SI2007講演論文集，paper no.2M2-2，2007年12月

菅岩泰亮，岩田浩康，菅野重樹："能動的な身体・環境接触を活用した対象物操作の安定化　〜プレーシング作業における衝撃低減効果の検証〜”，第25回日本ロボット学会学術講演会予稿集，paper no.1E12，2007年9月

岩田浩康，梶尾祐介，菅野重樹："介助支援ロボットのための力方向操作性を考慮した力作業姿勢計画・制御手法”，第25回日本ロボット学会学術講演会予稿集，paper no.3E17，2007年9月

2006年

岩田浩康，菅岩泰亮，中村琢磨，九谷俊行，菅野重樹："人間共存ロボットの觝触適応行動　〜第24報：ポテンシャル法による人間追従・作業遂行・環境回避の機能統御”，第24回日本ロボット学会学術講演会予稿集，paper no. 3K14，2006年9月

岩田浩康，亀崎允啓，相子文孝，金子真，菅野重樹："起立動作介助における膝関節負荷を軽減可能な手先誘導軌道〜移動型力介助マニピュレータによる高齢者の自立支援の促進”，福祉工学シンポジウム論文集，paper no. 2E1-02，2006年9月

岩田浩康，相子文孝，金子真，菅野重樹："立ち上がり支援における被介助者の膝関節負荷低減が可能な手先誘導軌道に関する研究”，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集，paper no. 2P1-D14，2006年6月

岩田浩康，菊池大輔，小林徹也，菅野重樹："人間共存ロボットの觝触適応行動　〜第23報：觝触特徴量の時間遷移に応じた觝触状態の連続的同定手法の提案”，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集，paper no. 2P1-D13，2006年6月

岩田浩康，九谷俊行，菅岩泰亮，菅野重樹："人間共存ロボットの觝触適応行動　〜第22報：障害物回避・作業遂行のための先行的力ベクトル場を用いた人間追従と機能統合手法の提案”，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集，paper no. 2P1-D12，2006年6月

2005年

岩田浩康，蒋　梁中，菅野重樹："触覚インタラクション４自由度マニピュレータの開発”，計測自動制御学会システムインテグレーション部門学術講演会SI2005講演論文集，paper no. 1G3-5，2005年12月

岩田浩康，菊池大輔，小林徹也，菅野重樹："人間共存ロボットの觝触適応行動　〜第21報：触覚刺激の時間遷移に応じた觝触状態推移出力システムの提案”，計測自動制御学会システムインテグレーション部門学術講演会SI2005講演論文集，paper no. 2N1-4，2005年12月

梶尾祐介，岩田浩康，徳舛佳洋，菅野重樹："操作力多面体に基づく力方向操作性と安定性を考慮した力作業姿勢制御”，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集，paper no. 2A1-S-047，2005年6月

中村卓磨，岩田浩康，菅野重樹："人間共存ロボットの觝触適応行動　〜第20報：環境との接触を回避しつつ人間追従性と作業性の両立が可能な全身運動制御〜”，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集，paper no. 2A1-N-060，2005年6月

岩田浩康，小林徹也，小橋征爾，菅野重樹："人間共存ロボットの觝触適応行動　〜第19報：受け手の状態を考慮した觝触動作生成モデルの提案〜”，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集，paper no. 2A1-N-056，2005年6月

2004年

岩田浩康，蒋　梁中，菅野重樹："触覚に基づく人間・ロボット触れあい状況識別”，計測自動制御学会システムインテグレーション部門学術講演会SI2004講演論文集，paper no.2D4-5，2004年12月

岩田浩康，小橋征爾，青野達人，小林徹也，菅野重樹："人間共存ロボットの觝触適応行動〜第18報：受動柔軟関節と全面に触覚機能を備えた肘・手首の開発”，第22回日本ロボット学会学術講演会予稿集，paper no.3E21，2004年9月

岩田浩康，亀村隆史，小林徹也，菅野重樹："人間共存ロボットの觝触適応行動〜第17報：受け手の觝触特徴量推定に基づく能動的觝触認知〜，第22回日本ロボット学会学術講演会予稿集，paper no.3E22，2004年9月

岩田浩康，亀村隆史，小林徹也，菅野重樹："人間共存ロボットの觝触適応行動〜第16報：能動的觝触認知のための触覚・運動情報の統合化処理〜”，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集，paper no. 2P2-H-39，2004年6月

岩田浩康，小橋征爾，青野達人，高野恭一，小林徹也，亀村隆史，菅野重樹："人間共存ロボットの觝触適応行動〜第15報：触覚インタラクションアーム肘・手首4 関節の設計〜”，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集，paper no. 2P2-H-38，2004年6月

2003年

岩田浩康，蒋　梁中，菅野重樹："人間共存ロボットのための触れあい制御システム”，計測自動制御学会システムインテグレーション部門学術講演会SI2003講演論文集，paper no.1F2-6，2003年12月

岩田浩康，亀村隆史，小林徹也，菅野重樹："人間共存ロボットの觝触適応行動〜第14報：関節可動部における触覚インタフェース〜”，第21回日本ロボット学会学術講演会予稿集，paper no.3H35，2003年9月

岩田浩康，小林徹也，亀村隆史，菅野重樹："人間共存ロボットの觝触適応行動〜第13報：觝触認知性能に応じた触覚センサ仕様の導出〜”，第21回日本ロボット学会学術講演会予稿集，paper no.3H34，2003年9月

岩田浩康，亀村隆史，菅野重樹："人間共存ロボットの觝触適応行動〜第12報：触覚機能を備えた肘関節の試作〜”，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集，paper no. 1P1-3F-C5，2003年6月

2002年

岩田浩康，冨田邦嗣，亀村隆史，菅野重樹："人間共存ロボットの觝触適応行動〜第11報：觝触認知構築手法の提案〜”，第20回日本ロボット学会学術講演会予稿集，paper no.3D33，2002年9月

岩田浩康，冨田邦嗣，亀村隆史，菅野重樹："人間共存ロボットの觝触適応行動〜第10報：触覚情報分析に基づく觝触状態識別システムの設計〜”，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集，paper no.2A1-K11，2002年6月

2001年

岩田浩康，森田寿郎，菅野重樹："力触覚ベーストビヘイビア−表皮センサの開発−”，計測自動制御学会システムインテグレーション部門学術講演会SI2001講演論文集，pp.219-220，2001年12月

岩田浩康，冨田邦嗣，平塚和俊，森田寿郎，菅野重樹："人間共存ロボットの觝触適応行動〜第9報：触認知の人間摸倣〜，”第19回日本ロボット学会学術講演会講演論文集，pp.655-656，2001年9月

岩田浩康，冨田邦嗣，三浦岳大，森田寿郎，菅野重樹："人間共存ロボットの觝触適応行動〜第8報：作業性と人間追従性を両立する動作移行システム〜”，第19回日本ロボット学会学術講演会講演論文集，pp.1265-1266，2001年9月

岩田浩康，森田寿郎，菅野重樹："人間共存ロボットの觝触適応行動〜第7報：作業拘束に応じた移行動作生成システム〜”，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集，paper no.2A1-N8，2001年6月

2000年

森田寿郎，辻勝長，足立義仁，岩田浩康，菅野重樹："格構造の解析に基づく環境モデリングと作業プランニング手法”，第19回 日本ロボット学会学術講演会講演論文集，pp.283-284，2000年9月

森田寿郎，林隆志，須崎春樹，岩田浩康，蒋　梁中，菅野重樹："把持安定性向上のための指先と関節の柔軟構造設計”，第19回 日本ロボット学会学術講演会講演論文集，pp.411-412，2000年9月

岩田浩康，冨田邦嗣，森田寿郎，蒋　梁中，菅野重樹："人間共存ロボットの觝触適応行動〜第6報：作業性と安全性を両立可能な觝触適応動作制御〜”，第18回日本ロボット学会学術講演会予稿集，vol.1，pp.461-462，2000年9月

岩田浩康，冨田邦嗣，森田寿郎，蒋　梁中，菅野重樹："人間共存ロボットの觝触適応行動〜第5報：全身柔軟機能を有するロボットと人間の物理的インタラクション〜”，第18回日本ロボット学会学術講演会予稿集，vol.1, pp.593-594，2000年9月

岩田浩康，森田寿郎，菅野重樹："人間共存ロボットの觝触適応行動〜第4報：双腕・体幹を用いた觝触追従動作生成法〜”，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集，paper no. 2P2-79-103，2000年5月

岩田浩康，星野勇人，森田寿郎，菅野重樹："人間共存ロボットの觝触適応行動〜第3報：双腕・体幹適応のための双腕觝触検出機構〜”，第5回ロボティクスシンポジア予稿集，pp.254-259，2000年3月

岩田浩康，星野勇人，森田寿郎，菅野重樹："人間との接触検出・安全制御のための人間形ロボット双腕カバー”，2000年度精密工学会春季大会学術講演会講演論文集，p.496，2000年3月

1999年

森田寿郎，児嶋環，岩田浩康，蒋　梁中，菅野重樹："人間形ロボットハンドの義手への応用可能性”，第20回バイオメカニズム学会学術講演会予稿集，paper no. 1C21，1999年11月

岩田浩康，星野勇人，森田寿郎，蒋　梁中，菅野重樹："人間共存ロボットの觝触適応行動〜第2報：動作・感覚情報に基づく觝触状況判別〜”，第17回日本ロボット学会学術講演会予稿集，vol.3, pp.1177-1178，1999年9月

岩田浩康，森田寿郎，菅野重樹："人間共存ロボットの觝触適応行動〜第1報：腕部表皮カバーと基本的觝触適応動作の生成〜”，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集，paper no. 2P1-78-105，1999年6月

1998年

岩田浩康，森田寿郎，萱場慎二，蒋　梁中，菅野重樹："人間・ロボット觝触適応制御のための表皮カバーの設計”，第16回日本ロボット学会学術講演会予稿集，vol.3, pp.961962，1998年9月